Obecny zabytkowy kościół drewniany został zbudowany w 1558 roku, na miejscu poprzedniego, zachowując swoje położenie na cmentarnym wzgórzu wśród starodrzewia. Wybudowany został w stylu późnogotyckim. Jego konstrukcja zrębowa jest nieco odmienna od "więźbowo–zaskrzynionej", charakterystycznej dla niewielu już zachowanych kościółków tego typu na obszarze historycznej Małopolski. Całość kryta jest gontem.

Kwadratowa wieża świątyni, od zachodu, ma ściany pochyłe, od dołu oszalowane deskami, opasane w połowie wysokości siodłowym daszkiem, a w górnej partii nadwieszoną izbicę, zakończoną ostrosłupowym hełmem gontowym. Ponad wschodnim szczytem nawy znajduje się wieżyczka na sygnaturkę o kształcie cebulastym, z latarnią. Kościół jest otoczony, z wyjątkiem wieży, otwartymi sobotami, czyli podcieniami.

Prezbiterium stanowi wspaniałe centrum architektoniczne i artystyczno kultowe. Złocistymi barwami bogatych elementów snycerskich przyciąga wzrok piękny rokokowy ołtarz z drugiej połowy XVIII wieku. Główny obraz przedstawia Zwiastowanie NMP, służący dawniej do zasuwania wewnętrznego obrazu Złożenie do grobu Pana Jezusa. W górnej części ołtarza znajduje się obraz Patrona parafii św. Andrzeja Apostoła.

Niekwestionowaną perłą prezbiterium jest rokokowa ambona w kształcie łodzi Piotrowej, pochodząca z tego okresu co główny ołtarz. Na ścianach po lewej i prawej stronie znajdują się tablice pochowanych w kościele miejscowych kolatorów i członków ich rodzin – Larischów oraz Rudzińskich.

W nawie pod tęczą stoją ołtarze boczne o wysokich walorach artystycznych. Po lewej stronie nawy widzimy późnobarokowy ołtarz (około 1700 rok), z obrazem Matki Bożej Piekarskiej. Po stronie przeciwnej ustawiony jest manierystyczny ołtarz św. Karola Boromeuszka z XVIII wieku. Został on przeniesiony z kaplicy zamkowej. W 1881 roku ks. proboszcz Jan Wirmański zlecił renowację polichromii wnętrza.

W dziejach starej świątyni w Osieku zdarzały się bardzo trudne okresy. Z tych prób czasu kościół wyszedł zwycięsko. W 1908 roku, po opuszczeniu go przez wiernych, zamierzano go rozebrać, wtedy to kościół uratowała interwencja konserwatora zabytków. Podobne kłopoty zaistniały w latach 60. XX wieku, kiedy to na niszczejący obiekt sakralny trudno było zdobyć jakiekolwiek środki. Jednak udało się przeprowadzić remont świątyni (w latach 70. XX wieku). Kolejne remonty odbyły się w 2007 roku.