Budynek zamkowy jest najstarszą i najokazalszą budowlą zabytkową na terenie Bielska Białej. Muzeum oferuje między innymi wystawy: etnograficzne, dzieła sztuki, zbrojownie i malarstwo.

Najstarsze części zamku, wznoszącego się w centrum Bielska-Białej, pochodzą z XIV wieku. Przez następne stulecia był stopniowo rozbudowywany i przekształcany. Jest typem zamku miejskiego, od początku włączonego w system fortyfikacji Bielska, zarazem tworzącego najsilniejszy element jego obwarowań. Przez stulecia pełnił rolę śląskiej warowni granicznej. Od końca XVI wieku rola obronna zamku malała i przekształcał się on coraz bardziej w rezydencję szlachecką.

Współczesny wygląd budowli pochodzi z czasów ostatniej wielkiej przebudowy z 2 połowy XIX wieku, która zatarła całkowicie jej dawne cechy stylowe. Po II wojnie światowej zamek przejęty został przez Państwo i służył jako siedziba licznych instytucji kulturalnych w tym muzeum. Od 1983 roku jego jedynym użytkownikiem jest muzeum, które od roku 2000 nosi nazwę Muzeum w Bielsku-Białej i jest Instytucją Kultury Samorządu Województwa Śląskiego.

Muzeum w Bielsku-Białej kontynuuje tradycje muzealne zapoczątkowane w pierwszych latach XX wieku, kiedy to władze samorządowe śląskiego Bielska i galicyjskiej Białej powołały do życia dwa odrębne muzea. Od początku 2001 roku muzeum nosi nazwę Muzeum w Bielsku-Białej z siedzibą główną w zamku, jednym oddziałem (Muzeum Techniki i Włókiennictwa) oraz dwoma ekspozycjami zewnętrznymi (Willą Juliana Fałata i Domem Tkacza).

Zbiory muzeum zgromadzone są w działach: archeologii, sztuki, etnografii, historii, bibliotece fachowej.