Kościół pod wezwaniem św. Klemensa papieża i męczennika w Ustroniu w obecnym kształcie pochodzi z XVIII wieku, po rozbudowach w wieku XIX. Pierwsze wzmianki o parafii ustrońskiej pochodzą z 1447 roku. Kościół był wówczas drewniany i zlokalizowany na obecnym starym cmentarzu katolickim. W okresie reformacji trafił w ręce ewangelików. Do Kościoła katolickiego powrócił w 1654 roku, jako filialny parafii w Goleszowie.

Pod koniec XVIII wieku z powodu fatalnego stanu budynku podjęto decyzję o jego zamknięciu. Przerwa w działalności trwała zaledwie rok - w 1784 roku utworzono nową, samodzielną parafię, a za świątynię posłużyła kaplica zlikwidowanego sierocińca jezuickiego - po przebudowie poświęcono ją w 1788 roku. W latach 30. XIX wieku w miejsce dotychczasowej wieży drewnianej wybudowano murowaną, istniejącą do dzisiaj.

W kolejnej dekadzie przystąpiono do kolejnych prac rozbudowujących kościół - poszerzono nawę i prezbiterium. W takim kształcie świątynia istnieje do dnia dzisiejszego.

W ostatnich latach XX wieku dokonano kilku znaczących remontów - w 1997 roku wymieniono zegar na wieży. Z zachowanych, ciekawszych elementów należy wymienić: barokowo-klasycystyczną ambonę, chrzcielnicę, obraz św. Klemensa z XIX wieku, drewniane stacje drogi krzyżowej z końca XIX wieku oraz organy z początku XX wieku. Przed kościołem stoją kamienne figury św. Jana Nepomucena oraz św. Józefa z Dzieciątkiem (XVIII wiek).