Pierwsza wzmianka o grodzie pochodzi z 1108 roku. Z Kroniki Galla Anonima wiadomo, że został wówczas odbity z rąk Morawian przez wojska księcia Bolesława Krzywoustego. Stał się siedzibą polskiego kasztelana, a w II połowie XII wieku dworu Mieszka I, pana na Raciborzu, władcy Polski. Po nim rezydowali tu kolejni książęta górnośląscy, w tym Kazimierz, dziad króla polskiego Władysława Łokietka.

W I połowie XIII wieku rozpoczęto wznoszenie pierwszych partii murowanych zamku. Około 1290 roku książę Przemysł zlecił budowę gotyckiej kaplicy, która otrzymała wezwanie św. Tomasza Becketa z Canterbury, angielskiego męczennika. Znawcy nie mają wątpliwości, że kaplica stanowi dziś najcenniejszy tego typu obiekt w Polsce. Nazywana jest perłą górnośląskiego gotyku, bądź też, ze względu na podobieństwa do słynnej paryskiej kaplicy, śląską Saint-Chapelle.

Ze starych przekazów wiadomo, że niegdyś przechowywano tu i czczono święte relikwie.

Zamek posiada zarówno elementy gotyckie, jak i renesansowe, z cechami stylowymi, które w znacznej mierze zostały już zatarte. Wszystkie budynki są murowane z cegły i otynkowane. Zamek powstał na miejscu dawnego grodu, który znajdował się na naturalnej wyspie i otoczony był wałami drewniano-ziemnymi, kanałem młynówki oraz głównym nurtem Odry i jej odnogą. Jedyną drogę do warowni stanowiła grobla przecinająca bagnisty teren. Wejście do grodu umożliwiał most zwodzony.

Zabudowa warowni składała się z drewnianych domostw o konstrukcji z poziomych bali, które układano jeden na drugim tworząc tzw. zręby, połączone na łącznikach. Zabudowania zostały prawdopodobnie strawione przez pożar, o czym mogą świadczyć ślady spalenizny oraz niektóre nadpalone elementy budowli znalezione podczas prac archeologicznych. Warownia posiadała prawdopodobnie jedną murowaną budowlę jaką była kaplica.

W środku mieściły się pomieszczenia dla kasztelana, jego załogi oraz służby, a także potrzebne do funkcjonowania grodu zabudowania gospodarcze.

Budowla pełniła przede wszystkim funkcję ochronną. Badania archeologiczne potwierdziły istnienie siedmiu warstw kulturowych, począwszy od obecnej zabudowy, a skończywszy na śladach zabudowy grodowej. W 2009 roku, pozyskując dotację z Unii Europejskiej w ramach Regionalnego Programu Operacyjnego dla województwa śląskiego, powiat raciborski rozpoczął remont zamku.